Distributed control of networked lur’e systems

Oplossing voor niet-lineaire aansturing van robotteams

In het afgelopen decennium is de belangstelling voor multi-agent netwerken enorm toegenomen. Vooral onderzoek naar gedistribueerde coördinatie van multi-agent netwerken heeft veel aandacht getrokken van verschillende disciplines, zoals bijvoorbeeld de systeem- en regeltechniek. Met behulp van enkel lokale informatie tussen aangrenzende agents in een netwerk (zoals robots die als team functioneren) kan hun collectief gedrag gestuurd worden.

Maar wanneer onderdelen van het systeem niet-lineair reageren ontstaan er problemen. Fan Zhang richt zich op belangrijke problemen in de synchronisatie van niet-lineaire multi-agent netwerken, waarbij elke agent wordt gemodelleerd door een Lur'e systeem, waarbij feedback deels via niet-lineaire systemen komt.

We bestuderen eerst ongerichte dynamische netwerken van diffuus verbonden Lur'e systemen. Voldoende voorwaarden voor synchronisatie worden verkregen voor statische relatieve toestands terugkoppelings-protocollen. De kennis van de dynamiek van de agents en de gehele interconnectie topologie is vereist voor het bepalen van de geschikte protocollen. Zhang is er als eerste in geslaagd het probleem van zelf-synchronisatie van dynamische Lur'e netwerken op te lossen.

In zijn proefschrift behandelt hij vervolgens nog enkele niet-lineaire systemen, zoals heterogene Lur'e netwerken. Hij doet voorstellen voor oplossingen en voor verder onderzoek.

Fan Zhang verrichtte zijn onderzoek binnen de afdeling Discrete Technologie en Productie Automatisering van het Engineering and Technology institute Groningen (ENTEG). Hij kon dit doen met behulp van een beurs van de Chinese Scholarship Council (CSC).

Proefschrift: http://hdl.handle.net/11370/0d9e8f9b-3205-4075-bfaf-1435686a0359